사람보다 빠르게 산길을 오르며 유명해진 인공지능(AI) 로봇개 ‘애니멀(ANYmal)’이 90도 각도의 사다리도 신속하게 오를 수 있게 됐다.
스위스 취리히연방공대(ETH Zurich) 로봇시스템즈랩(Robot Systems Lab) 연구팀이 개발한 사족 보행 로봇 '애니멀'은 산길을 빠르게 오르는 로봇으로 잘 알려져 있다. 애니멀은 해발 1098m에 달하는 스위스 에첼산 정상까지 한 차례도 넘어지지 않고 등반해 화제가 된 바 있다.
카메라로 포착한 환경의 시각정보를 발에 닿는 촉감과 결합했기 때문에 빠르게 산길을 오를 수 있었다고 한다. 시야가 잘 보이지 않아도 자신 있게 이동할 수 있기 때문이다. 이렇듯 업계에서 큰 주목을 받았던 사족 보행 로봇 '애니멀'이 새로운 재주를 갖게 됐다.
연구팀은 최근 아카이브(arXiv)를 통해 사다리를 능숙하고 신속하게 오르는 기술을 공개했다. 공개된 로봇개 애니멀에는 360도 라이더 모듈과 6개의 깊이 감지 카메라, 2개의 광학 카메라가 장착돼 있다. 이전에도 산업 현장에 도입돼 각종 업무를 수행할 수 있었다.
그러나 계단이 없다면 높은 곳까지 스스로 오를 수 없어 활동 반경이 제한적이었다. 이에 몇몇 연구기관 및 기업들이 사다리를 오르는 로봇 기술을 개발했으나, 오르는 속도가 느려 현장에 활용하기 어려웠다. 이에 연구팀은 강화학습 기반 제어 기술을 기반으로 애니멀을 업그레이드했다.
다리에 후크형 엔드 이펙터도 장착했다. 이 과정에서 연구팀은 ‘특권 교사-학생 강화학습 접근법(privileged teacher-student reinforcement learning approach)’을 활용해 로봇을 학습시켰다. 가상 교사가 로봇을 훈련시키는 방식이다.
그 결과 로봇개 애니멀은 70~90도 각도의 사다리를 오르는 데 성공했다. 게다가 기존 로봇보다 훨씬 더 빠른 속도로 이동할 수 있게 됐다. 산업 현장 내에서 더 다양한 임무를 수행할 수 있을 것으로 연구진은 기대하고 있다.
AI포스트(AIPOST) 조형주 기자 aipostkorea@naver.com